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ROS下播放激光点云bag数据并可视化

启动roscore:

使用ROS必须先启动roscore,打开终端，输入下列命令：

roscore;

播放bag数据: 另外打开一个终端，输入下列命令：

rosbag play xxx.bag;//xxx.bag 改成你自己的bag名，建议在包文件夹下打开终端运行该命令行rosbag play 11-12-boliu2.bag //例：我打包名叫11-12-boliu2.bag，则运行这一行命令

打开rviz： 打开一个新终端，输入下列命令：

rosrun rvizrviz

打开后点击左下角的ADD，加入pointClould2,在PointClould2里添加topic, 在Fixed Frame中将topic也改一下。 例如：我的PointClould2 topic 是/velodyne_points ，Fixed Frame的topic 是velodyne。每个人的不一样。 topic查看方法： 可视化bag信息：

rosbag info xxx.bag //xxx.bag 改成你自己的bag名rosbag info 11-12-boliu2.bag///例：这是我运行的包可视化信息命令行rosbag play -r 0.5 
   
     //可以提高播放速度
   

结果：

bag 的可视化结果：是一段类似视频的，点云采集过程，这里只显示最后一帧： style换成points会比较清楚：

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